Bu makalede öncelikle
tasarlanan robot tanıtılmaktadır. PID denetleyicinin yapısı, Ziegler Nichols
(ZN) yöntemi ve Parçacık Sürü Optimizasyonu (PSO) algoritması hakkında bilgi
verilmektedir. Daha sonra PSO algoritmasının kontrol sistemine uygulanmasından
bahsedilmektedir. Mobil robot kolunu kontrol eden Genuino 101’in üzerinde
bulunan USB portundan sonuçlar alınmakta ve Matlab’ ta grafiklere
dönüştürülmektedir. Mobil robot kolunun dikey ve yataydaki konumu jiroskop ve
ivmeölçerler ile belirlenmektedir. Mobil robot kolun konumunda değişim meydana
geldiğinde mobil robot kolunun bilek (M4 motoru) ve bilek dönüş (M5 motoru)
motorlarının kontrolü yapılmaktadır. PID denetleyici parametreleri kapalı
çevrim ZN yöntemi ile belirlenip sonuçlar gerçek zamanlı olarak alınmaktadır. PSO
algoritması kullanılarak elde edilen PID parametreleri denetleyicilere
uygulanmakta ve sonuçlar gerçek zamanlı olarak karşılaştırılmaktadır. Elde
edilen sonuçlara göre PSO+PID kontrolün Klasik PID kontrole göre daha az hata
yaptığı ve en kısa sürede istenen referans konumuna ulaştığı gözlemlenmektedir.
Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi
2018/4-5 YLS
Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Rektörlüğü Bilimsel Araştırma Komisyon Başkanlığı'na projemize katkılarından dolayı teşekkür ederim.
In this paper, at first it is introduced designed
robot. The information is given about that the supervisor structure of PID
controller, Ziegler Nichols (ZN) method and Particle Swarm Optimization (PSO)
algorithm. Later, it is mentioned that implementation of PSO to the control
system. The results are taken from the USB port ontle Genuino 101 which is controlling the mobile
robot arm and these results are transformed graphics on Matlab. The horizontal
and vertical position of the mobile robot arm is defined with gyroscope and
accelerometer when the change of mobile robot arm (M4) and wrist turning (M5)
motors rechecked.PID controller parameters are determined with closed cycle ZN
method and the results are observed as real-time. PID parameters are obtained
using PSO and these parameters are applied to the controllers the results are
compared as real time. According to the obtained results it is observed that
PSO + PID control makes less mistake than according to the classic PID control
and it is observed that it reached the needed reference position in a short
time.
2018/4-5 YLS
Primary Language | Turkish |
---|---|
Subjects | Electrical Engineering |
Journal Section | Electrical and Electronics Engineering |
Authors | |
Project Number | 2018/4-5 YLS |
Publication Date | December 30, 2019 |
Submission Date | August 1, 2019 |
Published in Issue | Year 2019Volume: 22 Issue: 4 |