Yıl 2018, Cilt 21, Sayı 3, Sayfalar 267 - 271 2018-10-23

İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi
Obtaining Human Step Trajectory Curves Using 2R Manipulator

Murat ÇATALKAYA [1] , Orhan Erdal AKAY [2]

13 20

İnsansı robotların tasarım sürecinde, klasik yöntemler ile yürüme hareket denklemlerinin çıkarılması ve bu denklemlerin neticesinde yürüme uzuvlarını tahrik edecek büyüklüğün elde edilmesi oldukça zahmetli ve zaman isteyen bir süreçtir. İnsanın yürüyebilmesi için ayak uzvunu oluşturan her bir parçanın bir kas grubunun tahrik edilmesi gerekmektedir. Bu kas grupları yerine robotlarda actuatorler, servo motorlar, mekanizmalar gibi tahrik elemanı kullanılmakta ve bu tahrik elemanın seçimi ve şiddeti oldukça önem taşımaktadır.

Bu makale de 2R manipülatör mekanizmasının ile insansı bir robotun bacak uzvu olarak kullanılmış ve yürüme yörüngesini veren denklemler oluşturularak insana en yakın yürüme modelini “Working Model 2D” adlı simülasyon programında elde edilmesi amaçlanmaktadır.

For a person to walk, each piece forming a foot should be driven by a muscle group. Instead of these muscle groups, robots use actuators such as actuators, servo motors, and mechanisms. For this reason, the selection and the severity of this driving element are very important.

In this thesis study, a humanoid robot is used as a limb with 2R manipulator mechanism and it is aimed to obtain the closest walking model to the human being in the simulation program called "Working Model 2D" by creating equations giving walking orbit. 

  • [1]. Emre Sarıyıldız 2016, İstanbul Teknik Üniversitsi Doktor tezi, İnsansı Robotların Tüm Vücut Kinematik ve Dinamik Modellenmesi ve Kontrolü,
  • [2]. Whittle, M.W 2014, Gait analysis: an introduction: Butterworth-Heinemann.
  • [3]. Hirose, M. and K. Ogawa, Honda humanoid robots development. Philosophical Transactions of the Royal Society of London A: Mathematical, Physical and Engineering Sciences, 2007. 365(1850): p. 11-19.
  • [4]. Ortopedik Protez ve Ortez Yürüme Analizi - 1. 2011: T.C.Milli Eğitim Bakanlığı.
  • [5]. Taşkın Tez 2017, Trakya Üniversitesi Doktora Tezi, İki Ayaklı Yürüyen Robot Dinamiğinin Deneysel ve Teorik Araştırılması
Birincil Dil tr
Konular Mühendislik, Makine
Dergi Bölümü Araştırma Makalesi
Yazarlar

Orcid: 0000-0002-4143-4679
Yazar: Murat ÇATALKAYA (Sorumlu Yazar)
Ülke: Turkey


Yazar: Orhan Erdal AKAY

Bibtex @araştırma makalesi { ksujes436465, journal = {Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi}, issn = {}, eissn = {1309-1751}, address = {Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi}, year = {2018}, volume = {21}, pages = {267 - 271}, doi = {10.17780/ksujes.436465}, title = {İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi}, key = {cite}, author = {AKAY, Orhan Erdal and ÇATALKAYA, Murat} }
APA ÇATALKAYA, M , AKAY, O . (2018). İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, 21 (3), 267-271. DOI: 10.17780/ksujes.436465
MLA ÇATALKAYA, M , AKAY, O . "İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi". Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi 21 (2018): 267-271 <http://jes.ksu.edu.tr/issue/39876/436465>
Chicago ÇATALKAYA, M , AKAY, O . "İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi". Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi 21 (2018): 267-271
RIS TY - JOUR T1 - İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi AU - Murat ÇATALKAYA , Orhan Erdal AKAY Y1 - 2018 PY - 2018 N1 - doi: 10.17780/ksujes.436465 DO - 10.17780/ksujes.436465 T2 - Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi JF - Journal JO - JOR SP - 267 EP - 271 VL - 21 IS - 3 SN - -1309-1751 M3 - doi: 10.17780/ksujes.436465 UR - http://dx.doi.org/10.17780/ksujes.436465 Y2 - 2018 ER -
EndNote %0 Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi %A Murat ÇATALKAYA , Orhan Erdal AKAY %T İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi %D 2018 %J Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi %P -1309-1751 %V 21 %N 3 %R doi: 10.17780/ksujes.436465 %U 10.17780/ksujes.436465
ISNAD ÇATALKAYA, Murat , AKAY, Orhan Erdal . "İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi". Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi 21 / 3 (Ekim 2018): 267-271. http://dx.doi.org/10.17780/ksujes.436465