BibTex RIS Kaynak Göster

Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü

Yıl 2016, Cilt: 19 Sayı: 3, 165 - 169, 27.12.2016

Öz

Bu çalışmada, otonom bir mobil robotun modeli üzerinde MATLAB ile yörünge kontrolü Parçacık Sürü Optimizasyonu kullanılarak PID kontrolü simülasyonu yapılmıştır.  Mobil robotun kinematik modeli çıkarılmış, PID ve Parçacık Sürü Optimizasyon (PSO) kontrol algoritması hakkında bilgi verilmiştir. PID katsayı parametreleri PSO kullanılarak belirlenmiştir. Ziegler Nichols (ZN) ile bulunan PID katsayıları ile katsayıları PSO ile bulunan PID kontrolünün karşılaştırılması yapılmıştır. Katsayıların PSO ile belirlenmesinden sonra optimum parametrelerin bulunduğu gözlemlenmiştir.

Yıl 2016, Cilt: 19 Sayı: 3, 165 - 169, 27.12.2016

Öz

Toplam 0 adet kaynakça vardır.

Ayrıntılar

Bölüm Araştırma Makalesi
Yazarlar

Ömer Berber

Muharrem Ateş

Hussein Alruım Alhassan

Mahit Güneş

Yayımlanma Tarihi 27 Aralık 2016
Gönderilme Tarihi 2 Kasım 2016
Yayımlandığı Sayı Yıl 2016Cilt: 19 Sayı: 3

Kaynak Göster

APA Berber, Ö., Ateş, M., Alhassan, H. A., Güneş, M. (2016). Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, 19(3), 165-169. https://doi.org/10.17780/ksumbd.282335