Öz
İnsansı robotların tasarım sürecinde, klasik yöntemler ile yürüme hareket
denklemlerinin çıkarılması ve bu denklemlerin neticesinde yürüme uzuvlarını
tahrik edecek büyüklüğün elde edilmesi oldukça zahmetli ve zaman isteyen bir
süreçtir. İnsanın yürüyebilmesi için ayak uzvunu oluşturan her bir parçanın bir
kas grubunun tahrik edilmesi gerekmektedir. Bu kas grupları yerine robotlarda
actuatorler, servo motorlar, mekanizmalar gibi tahrik elemanı kullanılmakta ve
bu tahrik elemanın seçimi ve şiddeti oldukça önem taşımaktadır.
Bu makale de 2R manipülatör mekanizmasının ile insansı bir robotun bacak
uzvu olarak kullanılmış ve yürüme yörüngesini veren denklemler oluşturularak
insana en yakın yürüme modelini “Working Model 2D” adlı simülasyon programında
elde edilmesi amaçlanmaktadır.
Anahtar Kelimeler
Manipülatör 2R manipülatör Mekanizması Working Model 2D Yürüme Simülasyonu Yürüme yörüngesi
Kaynakça
- [1]. Emre Sarıyıldız 2016, İstanbul Teknik Üniversitsi Doktor tezi, İnsansı Robotların Tüm Vücut Kinematik ve Dinamik Modellenmesi ve Kontrolü,
- [2]. Whittle, M.W 2014, Gait analysis: an introduction: Butterworth-Heinemann.
- [3]. Hirose, M. and K. Ogawa, Honda humanoid robots development. Philosophical Transactions of the Royal Society of London A: Mathematical, Physical and Engineering Sciences, 2007. 365(1850): p. 11-19.
- [4]. Ortopedik Protez ve Ortez Yürüme Analizi - 1. 2011: T.C.Milli Eğitim Bakanlığı.
- [5]. Taşkın Tez 2017, Trakya Üniversitesi Doktora Tezi, İki Ayaklı Yürüyen Robot Dinamiğinin Deneysel ve Teorik Araştırılması
Öz
For a person
to walk, each piece forming a foot should be driven by a muscle group. Instead
of these muscle groups, robots use actuators such as actuators, servo motors,
and mechanisms. For this reason, the selection and the severity of this driving
element are very important.
In this thesis
study, a humanoid robot is used as a limb with 2R manipulator mechanism and it
is aimed to obtain the closest walking model to the human being in the
simulation program called "Working Model 2D" by creating equations
giving walking orbit.
Anahtar Kelimeler
Manipulator 2R manipulator Mechanism Working Model 2D Walking Simulation
Kaynakça
- [1]. Emre Sarıyıldız 2016, İstanbul Teknik Üniversitsi Doktor tezi, İnsansı Robotların Tüm Vücut Kinematik ve Dinamik Modellenmesi ve Kontrolü,
- [2]. Whittle, M.W 2014, Gait analysis: an introduction: Butterworth-Heinemann.
- [3]. Hirose, M. and K. Ogawa, Honda humanoid robots development. Philosophical Transactions of the Royal Society of London A: Mathematical, Physical and Engineering Sciences, 2007. 365(1850): p. 11-19.
- [4]. Ortopedik Protez ve Ortez Yürüme Analizi - 1. 2011: T.C.Milli Eğitim Bakanlığı.
- [5]. Taşkın Tez 2017, Trakya Üniversitesi Doktora Tezi, İki Ayaklı Yürüyen Robot Dinamiğinin Deneysel ve Teorik Araştırılması
Ayrıntılar
| Birincil Dil | Türkçe |
|---|---|
| Konular | Makine Mühendisliği |
| Bölüm | Araştırma Makalesi |
| Yazarlar | |
| Yayımlanma Tarihi | 23 Ekim 2018 |
| Gönderilme Tarihi | 25 Haziran 2018 |
| Yayımlandığı Sayı | Yıl 2018 |