EN
TR
GERİBESLEME DOĞRUSALLAŞTIRMASI KULLANILARAK KABLO İLE SÜRÜLEN DÜZLEMSEL PARALEL BİR ROBOTUN DENETİMİ
Öz
Bu çalışmada, kablo ile sürülen düzlemsel paralel bir robotun konumunun PID denetimi ve geribesleme doğrusallaştırması tekniği ile birlikte PID denetimi başarımları deneysel çalışmalarla ortaya konulmuştur. Her iki denetim süreci kararlılık, kalıcı hal cevapları ve bozucu etkilere karşı dayanıklılık bakımından araştırılmıştır. Robotun uç işlemci kütlesi değiştirilerek denetçilerin model belirsizlikleri altındaki davranışları ayrıca incelenmiştir. Elde edilen sonuçlar karşılaştırılmış ve tartışılmıştır. Çalışmanın sonucu olarak kablo ile sürülen paralel robot (KSPR) denetiminde geribesleme doğrusallaştırması tekniğinin kullanılmasının kararlılık ve bozucu etkilerin giderilmesinde sadece PID yönteminin kullanılmasına göre daha üstün olduğu belirlenmiştir. Bunun yanında, geribesleme doğrusallaştırmasının kullanılması ile kalıcı hal davranışlarında ortalama %40 başarım artışı sağlanmıştır. Son olarak, KSPR'nin geribesleme ile doğrusallaştırılmış PID denetiminde meydana gelebilecek bazı problemler ele alınmış ve bu problemlerin çözümlerine değinilmiştir.
Anahtar Kelimeler
Supporting Institution
Karadeniz Teknik Üniversitesi Bilimsel Araştırma Projeleri Koordinasyon Birimi
Project Number
7415
Thanks
Bu çalışma Karadeniz Teknik Üniversitesi Bilimsel Araştırma Projeleri Koordinasyon Birimince FBA-2018-7415 numaralı proje kapsamında desteklenmiştir. Destekleri için Karadeniz Teknik Üniversitesi’ne teşekkür ederiz.
References
- Alp, A. B., & Agrawal, S. K. (2002). Cable suspended robots: Feedback controllers with positive inputs. Proceedings of the 2002 American Control Conference (IEEE Cat. No. CH37301), 1, 815–820.
- Bak, J.-H., Yoon, J. H., Hwang, S. W., & Park, J. H. (2016). Sliding-mode control of cable-driven parallel robots with elastic cables. 2016 16th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), 1057–1060.
- Gosselin, C. (2014). Cable-driven parallel mechanisms: state of the art and perspectives. Mechanical Engineering Reviews, 1(1), DSM0004--DSM0004.
- Khosravi, M. A., & Taghirad, H. D. (2014). Robust PID control of fully-constrained cable driven parallel robots. Mechatronics, 24(2), 87–97.
- Korayem, M. H., Tourajizadeh, H., Jalali, M., & Omidi, E. (2012). Optimal path planning of spatial cable robot using optimal sliding mode control. International Journal of Advanced Robotic Systems, 9(5), 168.
- Oh, S.-R., & Agrawal, S. K. (2004). Nonlinear sliding mode control and feasible workspace analysis for a cable suspended robot with input constraints and disturbances. Proceedings of the 2004 American Control Conference, 5, 4631–4636.
- Parikh, P. J., & Lam, S. S. Y. (2005). A hybrid strategy to solve the forward kinematics problem in parallel manipulators. IEEE Transactions on Robotics, 21(1), 18–25.
- Sancak, C. (2022). Kablo ile sürülen paralel bir robotun tahmin ve öğrenme temelli yöntemler ile konum ve düzlem dışı titreşim denetimi. Karadeniz Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makina Mühendisliği Anabilim Dalı, Trabzon.
Details
Primary Language
Turkish
Subjects
Mechanical Engineering
Journal Section
Research Article
Publication Date
September 3, 2023
Submission Date
May 5, 2023
Acceptance Date
June 15, 2023
Published in Issue
Year 2023 Volume: 26 Number: 3