EN
TR
GERİBESLEME DOĞRUSALLAŞTIRMASI KULLANILARAK KABLO İLE SÜRÜLEN DÜZLEMSEL PARALEL BİR ROBOTUN DENETİMİ
Öz
Bu çalışmada, kablo ile sürülen düzlemsel paralel bir robotun konumunun PID denetimi ve geribesleme doğrusallaştırması tekniği ile birlikte PID denetimi başarımları deneysel çalışmalarla ortaya konulmuştur. Her iki denetim süreci kararlılık, kalıcı hal cevapları ve bozucu etkilere karşı dayanıklılık bakımından araştırılmıştır. Robotun uç işlemci kütlesi değiştirilerek denetçilerin model belirsizlikleri altındaki davranışları ayrıca incelenmiştir. Elde edilen sonuçlar karşılaştırılmış ve tartışılmıştır. Çalışmanın sonucu olarak kablo ile sürülen paralel robot (KSPR) denetiminde geribesleme doğrusallaştırması tekniğinin kullanılmasının kararlılık ve bozucu etkilerin giderilmesinde sadece PID yönteminin kullanılmasına göre daha üstün olduğu belirlenmiştir. Bunun yanında, geribesleme doğrusallaştırmasının kullanılması ile kalıcı hal davranışlarında ortalama %40 başarım artışı sağlanmıştır. Son olarak, KSPR'nin geribesleme ile doğrusallaştırılmış PID denetiminde meydana gelebilecek bazı problemler ele alınmış ve bu problemlerin çözümlerine değinilmiştir.
Anahtar Kelimeler
Destekleyen Kurum
Karadeniz Teknik Üniversitesi Bilimsel Araştırma Projeleri Koordinasyon Birimi
Proje Numarası
7415
Teşekkür
Bu çalışma Karadeniz Teknik Üniversitesi Bilimsel Araştırma Projeleri Koordinasyon Birimince FBA-2018-7415 numaralı proje kapsamında desteklenmiştir. Destekleri için Karadeniz Teknik Üniversitesi’ne teşekkür ederiz.
Kaynakça
- Alp, A. B., & Agrawal, S. K. (2002). Cable suspended robots: Feedback controllers with positive inputs. Proceedings of the 2002 American Control Conference (IEEE Cat. No. CH37301), 1, 815–820.
- Bak, J.-H., Yoon, J. H., Hwang, S. W., & Park, J. H. (2016). Sliding-mode control of cable-driven parallel robots with elastic cables. 2016 16th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), 1057–1060.
- Gosselin, C. (2014). Cable-driven parallel mechanisms: state of the art and perspectives. Mechanical Engineering Reviews, 1(1), DSM0004--DSM0004.
- Khosravi, M. A., & Taghirad, H. D. (2014). Robust PID control of fully-constrained cable driven parallel robots. Mechatronics, 24(2), 87–97.
- Korayem, M. H., Tourajizadeh, H., Jalali, M., & Omidi, E. (2012). Optimal path planning of spatial cable robot using optimal sliding mode control. International Journal of Advanced Robotic Systems, 9(5), 168.
- Oh, S.-R., & Agrawal, S. K. (2004). Nonlinear sliding mode control and feasible workspace analysis for a cable suspended robot with input constraints and disturbances. Proceedings of the 2004 American Control Conference, 5, 4631–4636.
- Parikh, P. J., & Lam, S. S. Y. (2005). A hybrid strategy to solve the forward kinematics problem in parallel manipulators. IEEE Transactions on Robotics, 21(1), 18–25.
- Sancak, C. (2022). Kablo ile sürülen paralel bir robotun tahmin ve öğrenme temelli yöntemler ile konum ve düzlem dışı titreşim denetimi. Karadeniz Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makina Mühendisliği Anabilim Dalı, Trabzon.
Ayrıntılar
Birincil Dil
Türkçe
Konular
Makine Mühendisliği
Bölüm
Araştırma Makalesi
Yayımlanma Tarihi
3 Eylül 2023
Gönderilme Tarihi
5 Mayıs 2023
Kabul Tarihi
15 Haziran 2023
Yayımlandığı Sayı
Yıl 2023 Cilt: 26 Sayı: 3
APA
Sancak, C., & İtik, M. (2023). GERİBESLEME DOĞRUSALLAŞTIRMASI KULLANILARAK KABLO İLE SÜRÜLEN DÜZLEMSEL PARALEL BİR ROBOTUN DENETİMİ. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, 26(3), 707-717. https://doi.org/10.17780/ksujes.1292896
AMA
1.Sancak C, İtik M. GERİBESLEME DOĞRUSALLAŞTIRMASI KULLANILARAK KABLO İLE SÜRÜLEN DÜZLEMSEL PARALEL BİR ROBOTUN DENETİMİ. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi. 2023;26(3):707-717. doi:10.17780/ksujes.1292896
Chicago
Sancak, Caner, ve Mehmet İtik. 2023. “GERİBESLEME DOĞRUSALLAŞTIRMASI KULLANILARAK KABLO İLE SÜRÜLEN DÜZLEMSEL PARALEL BİR ROBOTUN DENETİMİ”. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi 26 (3): 707-17. https://doi.org/10.17780/ksujes.1292896.
EndNote
Sancak C, İtik M (01 Eylül 2023) GERİBESLEME DOĞRUSALLAŞTIRMASI KULLANILARAK KABLO İLE SÜRÜLEN DÜZLEMSEL PARALEL BİR ROBOTUN DENETİMİ. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi 26 3 707–717.
IEEE
[1]C. Sancak ve M. İtik, “GERİBESLEME DOĞRUSALLAŞTIRMASI KULLANILARAK KABLO İLE SÜRÜLEN DÜZLEMSEL PARALEL BİR ROBOTUN DENETİMİ”, Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, c. 26, sy 3, ss. 707–717, Eyl. 2023, doi: 10.17780/ksujes.1292896.
ISNAD
Sancak, Caner - İtik, Mehmet. “GERİBESLEME DOĞRUSALLAŞTIRMASI KULLANILARAK KABLO İLE SÜRÜLEN DÜZLEMSEL PARALEL BİR ROBOTUN DENETİMİ”. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi 26/3 (01 Eylül 2023): 707-717. https://doi.org/10.17780/ksujes.1292896.
JAMA
1.Sancak C, İtik M. GERİBESLEME DOĞRUSALLAŞTIRMASI KULLANILARAK KABLO İLE SÜRÜLEN DÜZLEMSEL PARALEL BİR ROBOTUN DENETİMİ. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi. 2023;26:707–717.
MLA
Sancak, Caner, ve Mehmet İtik. “GERİBESLEME DOĞRUSALLAŞTIRMASI KULLANILARAK KABLO İLE SÜRÜLEN DÜZLEMSEL PARALEL BİR ROBOTUN DENETİMİ”. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, c. 26, sy 3, Eylül 2023, ss. 707-1, doi:10.17780/ksujes.1292896.
Vancouver
1.Caner Sancak, Mehmet İtik. GERİBESLEME DOĞRUSALLAŞTIRMASI KULLANILARAK KABLO İLE SÜRÜLEN DÜZLEMSEL PARALEL BİR ROBOTUN DENETİMİ. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi. 01 Eylül 2023;26(3):707-1. doi:10.17780/ksujes.1292896