Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü
Öz
Bu çalışmada, otonom bir mobil robotun modeli üzerinde MATLAB ile yörünge kontrolü Parçacık Sürü Optimizasyonu kullanılarak PID kontrolü simülasyonu yapılmıştır. Mobil robotun kinematik modeli çıkarılmış, PID ve Parçacık Sürü Optimizasyon (PSO) kontrol algoritması hakkında bilgi verilmiştir. PID katsayı parametreleri PSO kullanılarak belirlenmiştir. Ziegler Nichols (ZN) ile bulunan PID katsayıları ile katsayıları PSO ile bulunan PID kontrolünün karşılaştırılması yapılmıştır. Katsayıların PSO ile belirlenmesinden sonra optimum parametrelerin bulunduğu gözlemlenmiştir.
Details
Primary Language
Turkish
Subjects
-
Journal Section
-
Publication Date
December 27, 2016
Submission Date
November 2, 2016
Acceptance Date
-
Published in Issue
Year 2016 Volume: 19 Number: 3