Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü

Ömer Berber; Muharrem Ateş; Hussein Alruım Alhassan; Mahit Güneş

doi:10.17780/ksumbd.282335

TR

Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü

Abstract

Bu çalışmada, otonom bir mobil robotun modeli üzerinde MATLAB ile yörünge kontrolü Parçacık Sürü Optimizasyonu kullanılarak PID kontrolü simülasyonu yapılmıştır. Mobil robotun kinematik modeli çıkarılmış, PID ve Parçacık Sürü Optimizasyon (PSO) kontrol algoritması hakkında bilgi verilmiştir. PID katsayı parametreleri PSO kullanılarak belirlenmiştir. Ziegler Nichols (ZN) ile bulunan PID katsayıları ile katsayıları PSO ile bulunan PID kontrolünün karşılaştırılması yapılmıştır. Katsayıların PSO ile belirlenmesinden sonra optimum parametrelerin bulunduğu gözlemlenmiştir.

Details

Primary Language

Turkish

Subjects

-

Journal Section

-

Authors

Ömer Berber

Muharrem Ateş

Hussein Alruım Alhassan

Mahit Güneş

Publication Date

December 27, 2016

Submission Date

November 2, 2016

Acceptance Date

-

Published in Issue

Year 2016 Volume: 19 Number: 3

DOI

https://doi.org/10.17780/ksumbd.282335

IZ

https://izlik.org/JA83AL78MW

Cite

RIS / Bibtex

APA

Berber, Ö., Ateş, M., Alhassan, H. A., & Güneş, M. (2016). Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, 19(3), 165-169. https://doi.org/10.17780/ksumbd.282335

AMA

1.Berber Ö, Ateş M, Alhassan HA, Güneş M. Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü. KSU J. Eng. Sci. 2016;19(3):165-169. doi:10.17780/ksumbd.282335

Chicago

Berber, Ömer, Muharrem Ateş, Hussein Alruım Alhassan, and Mahit Güneş. 2016. “Parçacık Sürü Optimizasyonu Ve PID Ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü”. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi 19 (3): 165-69. https://doi.org/10.17780/ksumbd.282335.

EndNote

Berber Ö, Ateş M, Alhassan HA, Güneş M (December 1, 2016) Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi 19 3 165–169.

IEEE

[1]Ö. Berber, M. Ateş, H. A. Alhassan, and M. Güneş, “Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü”, KSU J. Eng. Sci., vol. 19, no. 3, pp. 165–169, Dec. 2016, doi: 10.17780/ksumbd.282335.

ISNAD

Berber, Ömer - Ateş, Muharrem - Alhassan, Hussein Alruım - Güneş, Mahit. “Parçacık Sürü Optimizasyonu Ve PID Ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü”. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi 19/3 (December 1, 2016): 165-169. https://doi.org/10.17780/ksumbd.282335.

JAMA

1.Berber Ö, Ateş M, Alhassan HA, Güneş M. Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü. KSU J. Eng. Sci. 2016;19:165–169.

MLA

Berber, Ömer, et al. “Parçacık Sürü Optimizasyonu Ve PID Ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü”. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, vol. 19, no. 3, Dec. 2016, pp. 165-9, doi:10.17780/ksumbd.282335.

Vancouver

1.Ömer Berber, Muharrem Ateş, Hussein Alruım Alhassan, Mahit Güneş. Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü. KSU J. Eng. Sci. 2016 Dec. 1;19(3):165-9. doi:10.17780/ksumbd.282335