Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü

Ömer Berber; Muharrem Ateş; Hussein Alruım Alhassan; Mahit Güneş

doi:10.17780/ksumbd.282335

TR

Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü

Öz

Bu çalışmada, otonom bir mobil robotun modeli üzerinde MATLAB ile yörünge kontrolü Parçacık Sürü Optimizasyonu kullanılarak PID kontrolü simülasyonu yapılmıştır. Mobil robotun kinematik modeli çıkarılmış, PID ve Parçacık Sürü Optimizasyon (PSO) kontrol algoritması hakkında bilgi verilmiştir. PID katsayı parametreleri PSO kullanılarak belirlenmiştir. Ziegler Nichols (ZN) ile bulunan PID katsayıları ile katsayıları PSO ile bulunan PID kontrolünün karşılaştırılması yapılmıştır. Katsayıların PSO ile belirlenmesinden sonra optimum parametrelerin bulunduğu gözlemlenmiştir.

Ayrıntılar

Birincil Dil

Türkçe

Konular

-

Bölüm

-

Yazarlar

Ömer Berber

Muharrem Ateş

Hussein Alruım Alhassan

Mahit Güneş

Yayımlanma Tarihi

27 Aralık 2016

Gönderilme Tarihi

2 Kasım 2016

Kabul Tarihi

-

Yayımlandığı Sayı

Yıl 2016 Cilt: 19 Sayı: 3

DOI

https://doi.org/10.17780/ksumbd.282335

IZ

https://izlik.org/JA83AL78MW

Kaynak Göster

RIS / Bibtex

APA

Berber, Ö., Ateş, M., Alhassan, H. A., & Güneş, M. (2016). Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, 19(3), 165-169. https://doi.org/10.17780/ksumbd.282335

AMA

1.Berber Ö, Ateş M, Alhassan HA, Güneş M. Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi. 2016;19(3):165-169. doi:10.17780/ksumbd.282335

Chicago

Berber, Ömer, Muharrem Ateş, Hussein Alruım Alhassan, ve Mahit Güneş. 2016. “Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü”. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi 19 (3): 165-69. https://doi.org/10.17780/ksumbd.282335.

EndNote

Berber Ö, Ateş M, Alhassan HA, Güneş M (01 Aralık 2016) Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi 19 3 165–169.

IEEE

[1]Ö. Berber, M. Ateş, H. A. Alhassan, ve M. Güneş, “Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü”, Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, c. 19, sy 3, ss. 165–169, Ara. 2016, doi: 10.17780/ksumbd.282335.

ISNAD

Berber, Ömer - Ateş, Muharrem - Alhassan, Hussein Alruım - Güneş, Mahit. “Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü”. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi 19/3 (01 Aralık 2016): 165-169. https://doi.org/10.17780/ksumbd.282335.

JAMA

1.Berber Ö, Ateş M, Alhassan HA, Güneş M. Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi. 2016;19:165–169.

MLA

Berber, Ömer, vd. “Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü”. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, c. 19, sy 3, Aralık 2016, ss. 165-9, doi:10.17780/ksumbd.282335.

Vancouver

1.Ömer Berber, Muharrem Ateş, Hussein Alruım Alhassan, Mahit Güneş. Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi. 01 Aralık 2016;19(3):165-9. doi:10.17780/ksumbd.282335