İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi
Öz
İnsansı robotların tasarım sürecinde, klasik yöntemler ile yürüme hareket denklemlerinin çıkarılması ve bu denklemlerin neticesinde yürüme uzuvlarını tahrik edecek büyüklüğün elde edilmesi oldukça zahmetli ve zaman isteyen bir süreçtir. İnsanın yürüyebilmesi için ayak uzvunu oluşturan her bir parçanın bir kas grubunun tahrik edilmesi gerekmektedir. Bu kas grupları yerine robotlarda actuatorler, servo motorlar, mekanizmalar gibi tahrik elemanı kullanılmakta ve bu tahrik elemanın seçimi ve şiddeti oldukça önem taşımaktadır.
Bu makale de 2R manipülatör mekanizmasının ile insansı bir robotun bacak uzvu olarak kullanılmış ve yürüme yörüngesini veren denklemler oluşturularak insana en yakın yürüme modelini “Working Model 2D” adlı simülasyon programında elde edilmesi amaçlanmaktadır.
Anahtar Kelimeler
References
- [1]. Emre Sarıyıldız 2016, İstanbul Teknik Üniversitsi Doktor tezi, İnsansı Robotların Tüm Vücut Kinematik ve Dinamik Modellenmesi ve Kontrolü,
- [2]. Whittle, M.W 2014, Gait analysis: an introduction: Butterworth-Heinemann.
- [3]. Hirose, M. and K. Ogawa, Honda humanoid robots development. Philosophical Transactions of the Royal Society of London A: Mathematical, Physical and Engineering Sciences, 2007. 365(1850): p. 11-19.
- [4]. Ortopedik Protez ve Ortez Yürüme Analizi - 1. 2011: T.C.Milli Eğitim Bakanlığı.
- [5]. Taşkın Tez 2017, Trakya Üniversitesi Doktora Tezi, İki Ayaklı Yürüyen Robot Dinamiğinin Deneysel ve Teorik Araştırılması
Details
Primary Language
Turkish
Subjects
Mechanical Engineering
Journal Section
Research Article
Publication Date
October 23, 2018
Submission Date
June 25, 2018
Acceptance Date
October 4, 2018
Published in Issue
Year 2018 Volume: 21 Number: 3
Cited By
Üç Döner Mafsallı Düzlemsel Manipülatörün (3RM) Parametrik Pozisyon Denklemlerini Kullanarak Bir Dört Çubuk Mekanizmasının Parametrik Pozisyon Denklemlerinin Elde Edilmesi
Konya Journal of Engineering Sciences
https://doi.org/10.36306/konjes.715768İNSANSI ROBOTLARDA KAS İSKELET MODELİ YAKLAŞIMI
Soma Meslek Yüksekokulu Teknik Bilimler Dergisi
https://doi.org/10.47118/somatbd.1493355Synthesis of a four-bar mechanism using nonlinear regression analysis
Journal of Mechanical Science and Technology
https://doi.org/10.1007/s12206-025-0234-1