İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi

Murat Çatalkaya; Orhan Erdal Akay

doi:10.17780/ksujes.436465

TR EN

İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi

Öz

İnsansı robotların tasarım sürecinde, klasik yöntemler ile yürüme hareket denklemlerinin çıkarılması ve bu denklemlerin neticesinde yürüme uzuvlarını tahrik edecek büyüklüğün elde edilmesi oldukça zahmetli ve zaman isteyen bir süreçtir. İnsanın yürüyebilmesi için ayak uzvunu oluşturan her bir parçanın bir kas grubunun tahrik edilmesi gerekmektedir. Bu kas grupları yerine robotlarda actuatorler, servo motorlar, mekanizmalar gibi tahrik elemanı kullanılmakta ve bu tahrik elemanın seçimi ve şiddeti oldukça önem taşımaktadır.

Bu makale de 2R manipülatör mekanizmasının ile insansı bir robotun bacak uzvu olarak kullanılmış ve yürüme yörüngesini veren denklemler oluşturularak insana en yakın yürüme modelini “Working Model 2D” adlı simülasyon programında elde edilmesi amaçlanmaktadır.

Anahtar Kelimeler

Manipülatör,2R manipülatör,Mekanizması,Working Model 2D,Yürüme Simülasyonu,Yürüme yörüngesi

Kaynakça

[1]. Emre Sarıyıldız 2016, İstanbul Teknik Üniversitsi Doktor tezi, İnsansı Robotların Tüm Vücut Kinematik ve Dinamik Modellenmesi ve Kontrolü,
[2]. Whittle, M.W 2014, Gait analysis: an introduction: Butterworth-Heinemann.
[3]. Hirose, M. and K. Ogawa, Honda humanoid robots development. Philosophical Transactions of the Royal Society of London A: Mathematical, Physical and Engineering Sciences, 2007. 365(1850): p. 11-19.
[4]. Ortopedik Protez ve Ortez Yürüme Analizi - 1. 2011: T.C.Milli Eğitim Bakanlığı.
[5]. Taşkın Tez 2017, Trakya Üniversitesi Doktora Tezi, İki Ayaklı Yürüyen Robot Dinamiğinin Deneysel ve Teorik Araştırılması

Ayrıntılar

Birincil Dil

Türkçe

Konular

Makine Mühendisliği

Bölüm

Araştırma Makalesi

Yazarlar

Murat Çatalkaya ^*
0000-0002-4143-4679
Türkiye

Orhan Erdal Akay

Yayımlanma Tarihi

23 Ekim 2018

Gönderilme Tarihi

25 Haziran 2018

Kabul Tarihi

4 Ekim 2018

Yayımlandığı Sayı

Yıl 2018 Cilt: 21 Sayı: 3

DOI

https://doi.org/10.17780/ksujes.436465

IZ

https://izlik.org/JA69MM42DY

Kaynak Göster

RIS / Bibtex

APA

Çatalkaya, M., & Akay, O. E. (2018). İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, 21(3), 267-271. https://doi.org/10.17780/ksujes.436465

AMA

1.Çatalkaya M, Akay OE. İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi. 2018;21(3):267-271. doi:10.17780/ksujes.436465

Chicago

Çatalkaya, Murat, ve Orhan Erdal Akay. 2018. “İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi”. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi 21 (3): 267-71. https://doi.org/10.17780/ksujes.436465.

EndNote

Çatalkaya M, Akay OE (01 Ekim 2018) İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi 21 3 267–271.

IEEE

[1]M. Çatalkaya ve O. E. Akay, “İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi”, Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, c. 21, sy 3, ss. 267–271, Eki. 2018, doi: 10.17780/ksujes.436465.

ISNAD

Çatalkaya, Murat - Akay, Orhan Erdal. “İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi”. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi 21/3 (01 Ekim 2018): 267-271. https://doi.org/10.17780/ksujes.436465.

JAMA

1.Çatalkaya M, Akay OE. İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi. 2018;21:267–271.

MLA

Çatalkaya, Murat, ve Orhan Erdal Akay. “İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi”. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, c. 21, sy 3, Ekim 2018, ss. 267-71, doi:10.17780/ksujes.436465.

Vancouver

1.Murat Çatalkaya, Orhan Erdal Akay. İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi. 01 Ekim 2018;21(3):267-71. doi:10.17780/ksujes.436465