Uzaktan Kontrol Edilebilen Mobil Robota Bağlı İşaretleyici İle Hedef Takibi
Öz
Bu çalışmada, mobil robota monte edilen kamera ve lazer işaretçi kullanılarak PID kontrol tekniği ile hedef takibi yapılmıştır. Mobil robotun kontrolü tasarlanan kumanda ile uzaktan yapılabilmektedir. Robotun hareketinde ve bozuk yollarda lazerin hedeften uzaklaşması muhakkaktır. Mobil robota jiroskop, ivmeölçer, uzaklık sensörü ve robotun arka tekerine enkoder gibi sensörler bağlanmıştır. Bu sensörler yardımı ile lazerin hedef bölgeden ne kadar saptığı hesaplanmıştır. Dikey ve yatay eksendeki motorlar sapmanın tersi yönde lazeri hareket ettirmektedir. Robotun kat ettiği mesafe ve hedef uzaklığa bağlı olarak işaretçi açısı hesaplanmıştır. Robotun simülasyonu için kinematik modeli çıkarılmış, mobil robotun kontrol tekniği için ise PID seçilmiştir. PID parametreleri simülasyon programında belirlenmiştir. MATLAB Simulinkte ayarlanan PID parametreleri olumlu sonuçlar vermiştir. Robotun aldığı yola göre işaretçinin hedefi takip etmesi için gerekli açı değişimi gözlemlenmiştir.
Anahtar Kelimeler
Kaynakça
- Açıkgöz, H., Keçecioğlu, Ö.F., Gani, A., Şekkeli, M., (2014). Parçacık Sürüsü Optimizasyonu (PSO) tabanlı PID Denetleyici ile Sıvı Sıcaklık Denetimi”, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi Ulusal Toplantısı, TOK 2014, Kocaeli Üniversitesi
- Açıkgöz, H., Keçecioğlu, Ö.F., Gani, A., Şekkeli, M., (2015) “Modeling and Analysis of Three-Phase Space Vector Pulse Width Modulation Based Rectifiers Using Fuzzy-PI Controller” International Refereed Journal of Engineering and Sciences, 2(3), 75–92.
- Ateş, M., Güneş, M., (2017). Parçacık Sürü Optimizasyonu Tabanlı Kalman Filtresi ve PID Denetleyici İle Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü, Uluslararası Hakemli Mühendislik ve Fen Bilimleri Derigisi, ss. 67-84
- Durgay M.A., Ulusoy O., Deniz M.E., Kara T., (2014). “Otomatik Tanımlanmış Hedef Takip Sistemi” Akıllı Sistemlerde Yenilikler ve Uygulamaları Sempozyumu
- Kennedy, J. Andeberhart, R. C., (1995). “Particle Swarm Optimization” Proc. IEEE int. conf. OnneuralnetworksVol. IV, pp. 1942-1948. IEEE service center, Piscataway, NJ.
- Mert T., Arslan A.A., Özdemir A.A., “Lazer Güdümlü Hedef Takibi Yapan Robotik Düzeneği Tasarımı”, TMMOB Elektrik Mühendisleri Odası 2007-2008 Öğretim Yılı Proje Yarışması
- Murty, K. G., (2003). Optimization Models For Decision Making, vol. 1, Internet Edition, Chapter 1: Models for DecisionMaking, 1-18.
- Songül, S., (2014). “Tank Namlusu Stabilizasyon Sisteminin Arduino ile Uygulanması ve Deneysel Düzeneğinin Hazırlanması”, Trakya Üniversitesi Yüksek Lisans Tezi
Ayrıntılar
Birincil Dil
Türkçe
Konular
Elektrik Mühendisliği
Bölüm
Araştırma Makalesi
Yayımlanma Tarihi
30 Ekim 2017
Gönderilme Tarihi
14 Ekim 2017
Kabul Tarihi
27 Ekim 2017
Yayımlandığı Sayı
Yıl 1970 Cilt: 20 Sayı: 3