Bu çalışmada, kablo ile sürülen düzlemsel paralel bir robotun konumunun PID denetimi ve geribesleme doğrusallaştırması tekniği ile birlikte PID denetimi başarımları deneysel çalışmalarla ortaya konulmuştur. Her iki denetim süreci kararlılık, kalıcı hal cevapları ve bozucu etkilere karşı dayanıklılık bakımından araştırılmıştır. Robotun uç işlemci kütlesi değiştirilerek denetçilerin model belirsizlikleri altındaki davranışları ayrıca incelenmiştir. Elde edilen sonuçlar karşılaştırılmış ve tartışılmıştır. Çalışmanın sonucu olarak kablo ile sürülen paralel robot (KSPR) denetiminde geribesleme doğrusallaştırması tekniğinin kullanılmasının kararlılık ve bozucu etkilerin giderilmesinde sadece PID yönteminin kullanılmasına göre daha üstün olduğu belirlenmiştir. Bunun yanında, geribesleme doğrusallaştırmasının kullanılması ile kalıcı hal davranışlarında ortalama %40 başarım artışı sağlanmıştır. Son olarak, KSPR'nin geribesleme ile doğrusallaştırılmış PID denetiminde meydana gelebilecek bazı problemler ele alınmış ve bu problemlerin çözümlerine değinilmiştir.
Kablo ile sürülen robot paralel robot PID denetim KSPR geribesleme doğrusallaştırması
Karadeniz Teknik Üniversitesi Bilimsel Araştırma Projeleri Koordinasyon Birimi
7415
Bu çalışma Karadeniz Teknik Üniversitesi Bilimsel Araştırma Projeleri Koordinasyon Birimince FBA-2018-7415 numaralı proje kapsamında desteklenmiştir. Destekleri için Karadeniz Teknik Üniversitesi’ne teşekkür ederiz.
In this study, we study the positioning performances of PID control, and PID control used with feedback linearization method on a planar cable-driven parallel robot (CDPR) experimentally. Both control processes are examined in terms of stability, steady-state performances, and robustness to external disturbances. Robot’s end-effector mass variations are also investigated to test the controllers under modelling uncertainties. The results obtained from the controllers are then compared and discussed. Results show that, the feedback linearization technique with PID control is superior in stabilization and elimination of disturbance effects than the use of PID control alone. Moreover, steady-state responses of feedback linearization PID control provides %40 performance improvement. Finally, we discuss some problems that may occur in feedback linearized PID control of CDPR and the solutions to these problems are addressed
Cable-driven robot parallel robot PID control CDPR feedback linearization
7415
Birincil Dil | Türkçe |
---|---|
Konular | Makine Mühendisliği |
Bölüm | Makine Mühendisliği |
Yazarlar | |
Proje Numarası | 7415 |
Yayımlanma Tarihi | 3 Eylül 2023 |
Gönderilme Tarihi | 5 Mayıs 2023 |
Yayımlandığı Sayı | Yıl 2023Cilt: 26 Sayı: 3 |